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http://bdex.eb.mil.br/jspui/handle/123456789/9391
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.contributor.advisor | Rosa, Paulo Fernando Ferreira | - |
dc.contributor.author | Barcelos, Andre de Oliveira Palmerim | - |
dc.date.accessioned | 2021-07-02T14:40:16Z | - |
dc.date.available | 2021-07-02T14:40:16Z | - |
dc.date.issued | 2014 | - |
dc.identifier.uri | http://bdex.eb.mil.br/jspui/handle/123456789/9391 | - |
dc.description | Dissertação (Mestrado em Engenharia de Defesa) | pt_BR |
dc.description.abstract | Neste trabalho e proposta a construção de uma grade de ocupação para auxiliar na navegação autônoma de um sistema robótico móvel, utilizando exclusivamente uma câmera estereoscópica ativa. Para realizar esta tarefa, ´e utilizada uma técnica de Mapeamento e Localiza¸c˜ao Simultânea (SLAM) baseada em filtro de partícula Rao-Blackwellized, que consiste em solucionar o problema de localiza¸c˜ao a partir de características de profundidades entregues por um sensor. A modifica¸c˜ao proposta se d´a pelo fato de utilizar uma modelagem de sensores baseados em feixes, aplicando-o em uma câmera estereoscópica ativa. Nesta modelagem, e utilizada uma fatia (um plano) da cena observada e as características de profundidade são extraídas a partir da câmera estereoscopica ativa, sendo enviadas ao sistema de SLAM, que assim, poder´a construir em paralelo a grade de ocupação (também conhecida como mapa de localização), permitindo que a plataforma robótica móvel possa realizar um planejamento de trajetória otimizado, sem colidir com objetos no ambiente desestruturado. Com esta modificação, e possível almejar um sistema de assistência robótica que pode realizar as tarefas de: localização, mapeamento e navegação de forma totalmente autônoma, baseado-se somente em uma câmera estereoscopica ativa, sem a necessidade de um outro sensor (por exemplo, laser) para detecção de obstáculos no auxílio da tarefa de navegação. Os experimentos deste trabalho, foram validados em ambiente real, comparando o resultado obtido utilizando a modificação proposta e o laser, como nos métodos originais já encontrados na literatura. Em uma segunda parte, são demonstrados os resultados obtidos na tarefa de exploração em um ambiente simulado, utilizando retiradas de características visuais e detecção de obstáculos somente utilizando a câmera estereoscopica ativa. | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.subject | Grade | pt_BR |
dc.subject | Estereoscópica | pt_BR |
dc.subject | Navegação | pt_BR |
dc.subject | Autônoma | pt_BR |
dc.title | Construção de uma grade de ocupação utilizando câmera estereoscópica ativa para navegação autônoma | pt_BR |
dc.type | Dissertação | pt_BR |
dc.rights.license | Este exemplar é de propriedade do Instituto Militar de Engenharia, que poderá incluí-lo em base de dados, armazenar em computador, micro filmar ou adotar qualquer forma de arquivamento. É permitida a menção, reprodução parcial ou integral e a transmissão entre bibliotecas deste trabalho, sem modificação de seu texto, em qualquer meio que esteja ou venha a ser fixado, para pesquisa acadêmica, comentários e citações, desde que sem finalidade comercial e que seja feita a referência bibliográfica completa. Os conceitos expressos neste trabalho são de responsabilidade do autor e dos orientadores. | pt_BR |
Aparece nas coleções: | DCT: IME: PUBLICAÇÕES ACADÊMICAS |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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